拉伸機自動化改造常用XYZ二次元三次元機械手；隨著工業發展傳統的二軸和三軸的直線機械手已經不能很好的滿足現在拉伸件上下料取件和送料的生產，而四軸以及六軸機器人的工業機器人則是現在大部分沖床沖壓生產車間的主流，在模具拉伸件加工的工序也是用關節機械手臂代替傳統的沖壓拉伸機械手，下圖是海智做的多工位拉伸機械手應用案例，全自動拉伸生產線。

沖壓(ya)拉伸(shen)(shen)機(ji)械手(shou)應用案(an)例：（全(quan)自(zi)動拉伸(shen)(shen)生產線）

1、可加工(gong)產(chan)品工(gong)件(jian)：電飯煲內膽(dan)、罐制品拉伸(shen)件(jian)、鋁鍋、深拉伸(shen)工(gong)件(jian)等；

2、多工序生產(chan)線(xian)：多道液壓油壓拉(la)伸機(ji)床生產(chan)線(xian)，通(tong)過沖壓拉(la)伸機(ji)械(xie)手(shou)完成中間的自(zi)動取料和上(shang)料，連貫(guan)生產(chan)；

3、拉伸機械手(shou)機型(xing)：HC1400-4，四軸關節(jie)沖(chong)壓機械手(shou)機型(xing)，活動臂展(zhan)1400MM，負載10KG；

4、擦油(you)拉(la)伸工序(xu)：需要擦油(you)拉(la)伸工序(xu)則通過簡易的XYZ機械手實現工件(jian)的擦油(you)或者使(shi)用(yong)專用(yong)定制(zhi)型的擦油(you)上(shang)料機完成；

5、案例使(shi)用設(she)備：（上(shang)圖為(wei)例）拉伸(shen)機(ji)(ji)(ji)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)四臺四軸機(ji)(ji)(ji)型，一臺六軸機(ji)(ji)(ji)型在后面(mian)一道拉伸(shen)機(ji)(ji)(ji)機(ji)(ji)(ji)床后面(mian)取(qu)料，前端自(zi)動(dong)分料機(ji)(ji)(ji)一套，拉伸(shen)工(gong)序機(ji)(ji)(ji)床四臺，機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)底座五(wu)套，工(gong)件治具5套；除了設(she)備還需要海智機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)完成拉伸(shen)沖床與機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)之間(jian)的聯機(ji)(ji)(ji)通訊。

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